美国西点军校机器人受猫启发，被抛出后也能平稳着地
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你见过被抛出后能平稳着地的机器人吗？美国著名西点军校的研究人员介绍了一种名为敏捷地面机器人AGRO的四轮独立驱动和转向机器人，以及一种通过车轮反作用扭矩在空中进行姿态调整控制的方法。受猫的自动扶正反射启发，AGRO可以利用车轮的反作用扭矩在402毫秒内稳定其方向。这使得机器人可以任意抛掷部署，而不用担心由于抛掷的方法、姿态等外部因素影响机器人落地姿态。它是如何保持平稳落地的呢？美国西点军校的研究人员对运动学配置如何影响空中姿态控制进行了研究，从而得出运动的动态方程。研究人员对4WIDS运动学进行新颖的参数化和奇异性分析，调整独立的偏航角，侧倾角和俯仰角之间的比率。通过简单的PD控制器可以稳定侧倾、俯仰和偏航，使其落地时可以非常平稳。对此你怎么看？
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