聊一聊机器人都有哪些行走方式,你都知道哪些代表机器人

视频介绍

2021-02-07 18:33:15

近年来,机器人发展的速度越来越快,早已突破我们一开始对机器人的刻板印象,它们不再像一开始出来时,像婴儿般走路。 那么大家知道他们都有哪些行走方式吗? 第一种,轮式移动机器人,顾名思义,就是驱动轮子来带动机器人行走,轮式的效率最高,行进速度快,转向灵活,造价较低,故障容易处理,另外,在相对平坦的地面上,轮式移动比足部更具优势,控制也相对简单,是目前研究最为透彻的移动方式之一,代表之作是波士顿动力仓库机器人Handle。 第二种,履带式移动机器人,典型的履带式移动机构由驱动轮、导向轮、拖带轮、履带板和履带架等部分构成。履带式移动结构在地面支撑面积大,接地比压小,滚动摩擦小,外形上与坦克类似,越野性能良好,广泛用于各种军用地面移动机器人。代表之作是美军TALON军用作战机器人。 第三种,跳跃式移动机器人,它对地形有更强的适应力。但是跳跃运动首先要克服自身重力的影响,由于需要跳跃,自身重力必然要小,重力要小,质量也要小,能源就是最大问题。而且腾空和触地阶段动力学方程复杂,平衡难以控制。跳跃后半段要从高空坠落,机器人本身的抗摔能力又有着较高的要求。代表之作是Ascento 2 机器人。 第四种,腿式移动机器人,基于仿生学原理,目前展开广泛研究的有两足、四足、六足等各种腿足式移动机构,该机构几乎可以适应任何路面的行走,且具有良好的机动性,其运动系统具有良好的主动隔振功能,可以比较轻松地通过松软路面和大跨度障碍。可能有的小伙伴也看到过波士顿的跳舞机器人吧,它就是腿式移动机器人的代表之作Atlas。 现在,大家对机器人的主流行走方式了解了吗。

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