一种通用的逆运动学公式，可用于带运动回路的机器人重新定向运动
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近日，国外科学家表示拥有运动回路的机器人，具有优越的机械性能。他们利用一种通用的逆运动学(IK)公式，用于带运动回路的机器人进行重新定向运动。他们利用循环的机械系统，使建模和控制具有挑战性的，并阻止了更广泛的使用。他们通过精确控制几个末端执行器的位置和方向，以及缓慢行走机器人的质心。逆运动学公式可以防止当目标移出机器人的工作空间时发生分解，为此科学家引入了一个调节器，可以平滑地绕过速度无穷大的运动奇点。通过几个验证实例和三个物理机器人，他们展示了逆运动学在带有循环的过度驱动系统上的多功能性和有效性，以及在双足机器人上重新定位一个表达式的运动。对此，屏幕前的你怎么看呢？
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