机器人的肌肉伺服电机藏着怎样的奥秘？一圈能分成13万步走

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视频介绍

电机是机器人的核心部件，所有的运动都是电机带动的，而这其中伺服电机因其休积小，功能强大，易于编程且准确，运动的可重复性而被广泛用于机器人应用程序。可是你知道为什么伺服电机要叫这个名字，以及它的工作原理吗？ “伺服”一词源于希腊语，是“奴隶”的意思，伺服电机”可以理解为绝对服从控制信号指挥的电机，没有收到控制信号时，绝对不能转动，当收到信号时必须立即达到额定转速，而信号要求停止时，转速必须在极短时间内归0。正是这样的特点让它有了伺服的名字，及时响应也让它被用于各种高科技装备就像机器人或者精密机床。 机器人伺服系统由伺服电机、伺服驱动器、指令机构三大部分构成，伺服电机是执行机构，就是靠它来实现运动的，伺服驱动器是伺服电机的功率电源，指令机构是发脉冲或者给速度用于配合伺服驱动器正常工作的。交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证，对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈，可以及时停下，也就意味着精度相当高。不同于步进电机，交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可弥补机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能，可检测出机械的共振点，便于系统调整。从静止加速到其额定转速仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。 可以说伺服电机就是人身体里的肌肉，带动着整个身躯的活动，是不可或缺的一部分。机器人的工作表现受伺服系统影响极大，因而精密伺服系统的关键性能指标永远都是机器人领域先进性比较的首要因素，而这正是国产伺服发展的目标，可以说是任重道远了。