新研究！MIT开发出可精细操纵电缆的GelSight机械臂

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视频介绍

对于机器人来说，实时操作诸如电缆、金属丝之类的可变形柔性物体是困难的。因为这些柔性物体的形状会随着滑动而发生动态变化。而机器人的手指必须不断感应并调整物体的位置和运动。麻省理工学院研发了一对搭载高分辨率触觉传感器的机械手，它们能够灵活操作电缆、电线等可变形物体。该款机械手主要由一对夹具状的两指抓爪和机械臂组成。抓爪的指尖安装了内置摄像头的Gelsight触觉传感器。这种内置摄像头的触觉传感器在工作过程中提供了非常高维的反馈信号，包括接触物体的位置和姿态信息。当夹具紧紧夹在电缆上时，系统既可以感知电缆在每个垫片上的位置，又可以通过监视摩擦力，得知电缆在其间的穿行速度。借助这些数据，计算机可在三维空间中连续调整夹具的“姿势”与握力。比如先让电缆居中放置在垫片之间保持稳固的握持，而后随着夹具的移动而让它在两个垫片之间滑动。目前这套系统已能够轻松抓住耳机线，并使之沿着电缆的长度而滑动，直到检测末端的插头、调节插头的朝向、最终将之插入目标设备的耳机插孔。展望未来，GelSight能够应用到更广泛场景。感兴趣的关注一下吧!